Резюме:

В статье рассматривается актуальная проблема моделирования реальных процес-сов в динамической среде на основе алгоритмов, реализующих требуемые стратегии дос-тижения заданных целей. Предложена математическая модель управляемого плоского движения материальной точки, переходящей из начального состояния в конечное за мини-мальное время, при наличии на плоскости «запретных областей», описываемых неподвиж-ными или движущимися кругами. Допускается прямолинейное равномерное движение таких препятствий. Строятся уравнения движения с учетом ограничений на максимальное управляющее воздействие. Учитывается сила трения, пропорциональная первой степени скорости. Начальное и конечное значения скорости объекта считаются равными нулю. Уравнения движения интегрируются при условии максимально возможного ускорения. При-водятся основные возможные варианты конфигурации окружающей среды. Для каждого варианта описывается алгоритм управления движением мобильного объекта в детермини-рованной рабочей области. Рассматриваются различия глобального и локального методов планирования траектории. Описывается компьютерная программа для проведения модели-рования движения как в стационарной, так и в нестационарной рабочей среде. Дается сравнение результатов моделирования для случаев глобального и локального управления. Обосновывается адекватность математической модели и достоверность результатов.

Ключевые слова: математическое моделирование, управляемое движение, обход препятствий, минимизация времени, детерминированная динамическая среда, вязкое трение, система дифференциальных уравнений, глобальное и локальное управление, Алгоритм, машинный эксперимент.

Карпасюк В.К. ¹, Карпасюк И.В. ² МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ ОБЪЕКТА В ДЕТЕРМИНИРОВАННОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СРЕДЕ // ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ: управление и высокие технологии . – 2012. – № 2;
URL: www.es.rae.ru/prikasus/207-908 (дата обращения: 04.04.2025).

Сегодня: 369 | За неделю: 369 | Всего: 369

Комментарии (0)